Nachází se přímo v obci Roupov
Částečně dochovaný hrad stojí na návrší nad jihovýchodním okrajem vesnice v nadmořské výšce 460 metrů. Od roku 1963 je chráněn jako kulturní památka.
Hrad byl založen ve 13. století Držkem z Roupova, který patřil k rozvětvenému rodu Drslaviců. Byl přestavěn v osmdesátých letech 14. století Něprem z Roupova, který byl hofmistrem arcibiskupa Jana z Jenštejna a měl přístup k dvorské huti krále Václava IV. V roce 1427 jej oblehla husitská vojska, a Jan I. z Roupova raději přijal podobojí, než aby byl hrad dobyt. Během husitských válek páni z Roupova značně zbohatli, protože získali řadu církevních statků.